강의계획서
| 교과목코드 | DG011762 | 교과목명 | 자동제어 |
|---|---|---|---|
| 강의학과 | 기계공학과 | 교수 | 최동일 |
| 교수소속 | 기계시스템공학부 로봇공학전공 | 이수학년 | |
| 과목구분 | 과정구분 | 석·박사공통 | |
| 이메일 | dongilc@mju.ac.kr | 전화번호 |
| 주차 | 주제 |
|---|---|
| 1주차 | Review of Robotics |
| 2주차 | Rigid body motions : Angular velocities and exponential coordinate representation of rotation |
| 3주차 | Rigid body motions : Homogeneous transformation matrices |
| 4주차 | Rigid body motions : Twists and exponential coordinate representation of rigid-body motion |
| 5주차 | Forward Kinematics : Product of exponential formula |
| 6주차 | Velocity Kinematics : Manipulator Jacobian, Singularity and manipulability |
| 7주차 | Inverse Kinematics |
| 8주차 | Midterm Exam |
| 9주차 | Seminar |
| 10주차 | Kinematics of closed chains |
| 11주차 | Generalized velocity and force & Generalized inertia |
| 12주차 | Basics of dynamics : Single rigid-body dynamics |
| 13주차 | Inverse dynamics |
| 14주차 | Forward dynamics and Featherstone algorithm |
| 15주차 | Final Exam |
| 16주차 |